冲压机械手控制系统的设计组成机构分析

        冲压机械手控制系统的搭建主要可以分为五个部分：操作层、控制层、驱动层、执行层和反馈层。其中监控操作层主要是现场操作的人机界面，与控制层通过RS232接口连接，操作、读取、监控设备的运行。控制层主要是以LPC2114为核心的ARM 控制结构，通过I/O口与驱动反馈层连接，驱动设备运行，处理反馈信号。
 

 

 

驱动层包括驱动冲压机械手伺服电机运动的伺服单元以及气缸动作的电磁阀等，接收控制层信号，驱动执行层动作。执行层为伺服电机和伸缩、旋转、夹紧气缸等。反馈层包括冲压机械手各个关键的传感器和伺服电机的编码器等。

 

        冲压机械手的结构主要由底座、升降台、旋转台以及机械臂组成，其装配完成后，外壳主要是防尘和保护作用。冲压机械手的调试主要是对气缸、伺服电机和ARM 控制系统的调试设置。本系统用到的气缸主要是伸缩气缸、旋转气缸和夹紧气指，用空压站作为稳定的气源，通过快速接头调整气缸的通气流量，达到合适的气缸动作速度。伺服电机的调试设置主要应用其设置软件，完成对伺服电机各项参数的设置，如脉冲对应的转角精度，电子齿轮，控制方式等。